CAN（Controller Area Network）是一种用于汽车和工业自动化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的要求。德国Bosch公司在1980年代末开发出CAN。
CAN 总线历史发展如下：
· CAN前：汽车ECU依赖于复杂的点对点布线。
· 1986 年：德国Bosch开发了CAN协议即解决方案。
· 1991 年：德国Bosch发布CAN 2.0 （CAN 2.0A： 11 bit， 2.0B： 29 bit）。
· 1993 年：CAN被采用为国际标准 （ISO 11898）。
· 2003 年：ISO 11898成为标准系列。
· 2012 年：德国Bosch发布CAN FD 1.0（灵活的数据传输）。
· 2015 年：CAN FD协议是标准化的（ISO 11898-1）。
· 2016 年：物理CAN 层，数据速率高达5 Mbit/s，在 ISO11898-2 中标准化。
· 2018 年： CiA 开始开发CAN XL。
· 2024 年：CAN XL 标准化 （ISO 11898-1：2024， 11898-2：2024）。
今天，CAN已成为汽车、轮船、 飞机， EV 电池、机械的主要通讯方式等。
CAN总线的特点
实时性：CAN总线具有优越的实时性能，适用于需要及时传输数据的应用，如汽车控制系统和工业自动化。
多主机系统：CAN支持多主机系统，多个节点可以同时发送和接收数据。
差分信号传输：CAN使用差分信号传输，通过两个线路（CAN_H和CAN_L）之间的电压差来传递信息。
仲裁机制：CAN总线采用非破坏性仲裁机制，通过比较消息标识符的优先级来决定哪个节点有权继续发送数据。
广播通信：CAN总线采用广播通信方式，发送的数据帧可以被总线上的所有节点接收。
低成本：CAN总线的硬件成本相对较低，适用于大规模的系统集成。
灵活性：CAN协议灵活适应不同的应用场景，支持不同的波特率和通信速率。
错误检测和处理：CAN总线具有强大的错误检测和处理机制，通过CRC检查和其他错误检测手段，提高了通信的可靠性